Romanya Avrupa'daki en eski insan fosillerinin keşfedildiği ülkedir. 2002 yılında Romanya'nın batısındaki bir mağarada keşfedilen (Kemikli Mağara Rumence: Peştera cu Oase) bu fosillerin 42.000 yıl öncesine ait olduğu tahmin edilmektedir. Romanya topraklarında kurulan ilk devlet Trakların kurduğu Daçya Krallığı'dır. Bu devlet 101-107 yılları arasında Roma İmparatoru Trajan'ın orduları tarafından işgal edilerek Roma İmparatorluğu'nun bir eyaleti haline geldiler. Roma İmparatorluğu'nun çökmesinden sonra bu topraklar Gotlar, Hunlar, Avarlar, Slavların istilasına uğradı. 9.-11. yüzyıllar arasında Birinci Bulgar Devleti'nin bir parçası haline geldi. Bu dönemi Macar, Peçenek, Kuman ve Tatar istilaları izledi.

Rumenler ilk defa 14. yüzyılda kendilerine ait devletler kurmayı başardılar. Bu devletler 1310 yılında I. Basarab tarafından kurulmuş Eflak Beyliği ve 1352 yılında Dragoş tarafından kurulmuş Boğdan Beyliğidir. Günümüzdeki Romanya'nın bir parçası olan Erdel ise 10.-16. yüzyıllar arasında Macaristan Krallığının bir parçasıydı. 15. ve 16. yüzyıllarda bu üç ülke de Osmanlı Devleti'nin himayesi altına girdiler. Osmanlı döneminde Eflak ve Boğdan tampon devletlerdi. Osmanlılara vergi verir, savaşlarda asker yardımı yaparlardı. Beyliklerin voyvodaları Rumen soyluları arasından Osmanlı padişahı tarafından atanırdı. Ayrıca bu beylikler İstanbul'un yiyecek ihtiyacını karşılamakta önemli bir rol oynarlardı. Ancak Osmanlılar Romanya'yı hiçbir zaman tamamıyla ilhak etmediler. Bükreş ve Yaş gibi büyük Romanya şehirlerinde sık sık Osmanlı vatandaşlarına rastlandıysa da oranları azdı. Bu şehirler hiçbir zaman Sofya, Belgrad, Selanik veya Üsküp gibi Osmanlı karakteri kazanmadı. 18. yüzyıla kadar Eflak ve Boğdan'ın voyvodaları Rumenlerin arasından seçilirdi. 18. yüzyılda ise Fenerli Rumlar arasından seçildiler. Bu durum 1826 yılında Yunanistan'ın bağımsızlığını kazanmasına kadar devam etti.

Osmanlılar 1806-1812 Osmanlı-Rus Savaşı'nı kaybedince 1821 yılında Rusya'yla Bükreş Antlaşması'nı imzalayarak Besarabya'yı Rusya'ya bırakmak zorunda kaldılar. Besarabya Boğdan'ın Prut nehrinin doğusunda kalan kısmıydı. Bu anlaşma Boğdan'ı ikiye bölmüş oldu. 93 Harbi'nde Osmanlıların Ruslar karşısında aldıkları yenilgiden sonra 1878 yılında yapılan Berlin Antlaşması'yla Eflak ve Boğdan Osmanlı Devleti'nden bağımsızlıklarını kazandılar. Romanya adı altında birleştiler. Ancak Rusya 1821 yılında ele geçirdiği Besarabya'yı geri vermedi. Bu bölge daha sonra SSCB'nin Moldova Sovyet Sosyalist Cumhuriyeti haline gelecekti.

1881 yılında Romanya Krallığı ilan edildi. Alman Hohenzollern Hanedanından Prens Karl Eitel Friedrich Zephyrinus Ludwig Romanya kralı olarak I. Carol adını aldı. Romanya I. Dünya Savaşı'na İtilaf Devletlerinin yanında katılarak savaştan karlı çıktı. Ancak II. Dünya Savaşı'nda Almanya'nın yanında yer alarak Faşizme yöneldi. 1944 yılında Kızıl Ordu Romanya'yı işgal etti. 1947 yılında komünist Romanya Halk Cumhuriyeti ilan edildi. 1967 yılında Nicolae Ceauşescu iktidarı ele gecirdi. Romanya'nın devlet başkanı oldu. 1989 yılında Romanya Devrimi'yle Ceauşescu iktidarı son buldu. Ceauşescu ve karısı alelacele düzmece bir mahkemede yargılanıp hemen kurşuna dizildiler. Böylece Romanya Batı tipi demokrasiye geçti. 2004 yılında NATO'ya 1 Ocak 2007 tarihinde de Avrupa Birliği'ne katıldı.